A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制
程图，建立了运动学方程。
推进系统，推进装置
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系统，
置A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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推进系统，推进装置
A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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推进系统，推进装置
A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
四关节柔性水下仿鱼形推进器，给出控制程图，建立运动学方程。
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进
，进装置A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形进器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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系统，装置A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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推，推装置
，推装置A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
设计了四关节柔性水下仿鱼形推器，给出了控制程图，建立了运动学方程。
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推，推装置
，推装置A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
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词A four-joint flexible underwater pisciform propulsion system is developed and the control flow chart is presented.
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