The results show that all solution can determinately exist, which avoids the complicated discussion to singular solution educed from D-H transformation method.
结果表
，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有
馀度的机器人，此法能够避
奇异解的讨论，提高计算效
。
jiǎn dān yùn dòng
simple motion
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结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计
简单，运
，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计效率。
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结果表明，各关节
运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度机器人，此法能够避奇异解讨论，提高计算效率。
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结果表明，各关节运动学逆解唯一，
算简单，运算量小，特别是对于具有多冗馀度
人，此法能够避奇异解讨论，
算效率。
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的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计
。
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结果表明，各关节的
动学逆解唯一，计简单，小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高计效率。
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，简单，运量小，特别是对于具有多冗馀度的机器人，此法能够避奇异解的讨论，提高效率。
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